포획 데모 — 모듈 카메라로 보는 자세 추정, 부착점 선정, 접근, 부착

17.8 kg 가상 폐기 위성(30 cm 본체 + 태양전지판 1장)이 4°/s로 회전한다. 모듈은 카메라 영상만으로 대상의 자세·회전축·무게중심을 추정하고, 회전축이 면을 뚫는 점을 부착점으로 골라 그 축을 따라 회전에 맞춰 돌며 다가가 붙는다. 자세 추정은 실제로 영상에서 계산한다(대상 3D 모델을 가정 자세로 그려 카메라 영상과 비교해 가장 맞는 자세를 찾는 방식). 참값은 오차 표시에만 쓴다. ← 계획기